ロボットおよび身体運動の力学と制御。

ロボットや人間のような自律システムが，互いに手をつないだときに何が起こるのか，主に反射運動に着目した研究を進めています。ロボットや人間が互いに手をつなぐと，つなぎ方によってはバランスが高まったり，逆に崩れたり，様々なバランス状態が引き起されます．図は，手をつないだロボットのバランス動作を単純化したもので，青のロボットがわざと倒れることで，赤を倒す様子を表しています．まるで柔道の捨て身技のようです。