教員詳細
Teaching staff detail
研究のテーマ
ロボットによる柔軟物のマニピュレーション，柔軟物のモデリング，ウェアラブルデバイス，組み立て作業の自動化
研究内容
柔軟物は変形の多様さから、変形の認識や運動の予測が困難な対象です。また、素材や編み方の組み合わせで、柔軟物の硬さや伸びやすさは非常に多様な特性を持ちます。そのため、ロボットが自律的にかつ短時間で対象の柔軟物をマニピュレーションする（布を畳む，紐を操る）ことは非常に困難な課題となっています。私の研究では、ロボットに失敗を許容して、少ない試行回数で特性が未知な柔軟物を操ること動作計画を提案しています。１度ロボットに柔軟物を操らせ、その運動にマッチするモデルを推定します。そのなかで現れる柔軟物の特性のみにフォーカスすることで、厳密かつ大変なモデル構築を行うことなく、ロボットが柔軟物を器用に操ることができます。他にも、ロボットによる工業製品の組み立て作業の自動化や、人の手の動きをアシストするリハビリテーション装置の開発，ロボットを題材とした教育コンテンツの開発などに取り組んでいます。
